人間のアシスト技術一覧

テーマ「人間のアシスト技術」では、以下の4つの技術を研究しています。各技術へのお問い合わせは、研究室リンクよりお願いします。

産業用アシスト技術

工場内での重量物運搬や重量物取り付け作業のための産業用アシスト装置を開発しています。人間どうしの協調動作特性を解析することにより、独自の可変インピーダンス制御手法を開発し、人間とロボットの協調運搬作業を実現しました。

この可変インピーダンス制御手法を産業用パワーアシストに適用し、重量物でもスムーズかつ容易に思った位置に位置決めすることが可能となりました。

 

システム設計研究室

作業用姿勢アシスト技術

中腰や蹲踞など無理な姿勢で長時間作業を行うと腰痛などを発症する可能性が高まります。本研究室では、人間工学により、筋肉負担、骨への負担、関節への負担を評価し、それらを軽減する姿勢アシスト装置を開発しています。これらは、モータなどのアクチュエータを使用せず、ばねなどの弾性材を使用しており、軽量でかつ装着性も良いことが特長です。

システム設計研究室

運転アシスト技術

現在のステアリングのアシストシステムは、アシスト時にステアリングに支援トルクを印加する方式です。このため、アシスト力を強くするとアシスト時にステアリングが取られやすくなりドライバの受容性が低いという問題がありました。そこで、ステアリングアシストを行う際にステアリングのダイナミクスを変化させる、インピーダンス制御によるアシストシステムを提案しました。これにより、アシスト力をステアリングに印加しても、ステアリングが取られにくくなるよう機械的インピーダンスが変化するため、アシスト時のドライバ受容性が向上しました。

その他、アシスト用HMIの改善によるドライバ受容性向上に関する研究も実施しています。

システム設計研究室

医療・福祉アシスト技術

① 装着型ロボットの開発技術
人間の動作支援を行うロボット及びQOL向上を実現するロボット装具の開発を行っています。また、人間工学を基本としたリハビリテーション用のメカニカル装具の開発も行っています。

② 人間中心ロボティクスに関する技術
主に障がい者の自立を支援するための医療・福祉ロボットの開発を行っています。

メカトロニクス研究室