概要

1.動作の教示と認知に関して

1.1 示唆による教示と能動的認知

ヘッドマウントディスプレイを使って視覚を通して動作を教示する研究,および独自開発による指触覚インタフェース,「アクティブホイールマウス」を使って指先の触覚を通して滑りを提示し,もって手先の動作を教示する研究を行っています.

指導者による注釈の挿入を効率化する動作指導支援システム

観察者の頭の旋回に合わせて対象が公転(無自転)する様子をヘッドマウントディスプレイを通して提示する動作教示システム

アクティブホイールマウス

指でアクティブホイールマウスのホイールに触れて滑り刺激を受容している様子

1.2 誘発による教示と受動・能動ハイブリッド認知

スポーツなどの身体動作の学習において,指導者が学習者の身体の一部,例えば腕,脚,体幹などを軽く手に取って動きを導く一方で,指導者による手導きに合わせて学習者が自分の身体を動かすような状況があります.本研究は,このプロセスを解明,応用しようとするものです.機械から強制される受動的動作刺激に誘発されて,能動的に動作することを通して動作を認知する研究を行っています.

水平面内の右腕手先動作を教示する外骨格型ロボット

2.「地中レーダ」による地下埋設物の探査の研究

地中レーダは,地面の開削時に頻発する既設埋設物の破損,道路の陥没,さらには建築物倒壊など,屋外インフラや建築物に関わる事故の予防や保全に用いられるものです.地中やコンクリート構造物に向けて送信した電磁波パルスの反射の情報から埋設物や空隙の位置や形状を推定するものです.当研究室では 埋設物の形状を高精度に復元する研究,ならびに形状モデルパラメータを高精度に推定する研究を行っています.

地中にパイプが3本埋まっている状況を示す地下断面図

この状況で地中レーダにより得られた画像. 双曲線様のパターンは,その頭頂部に管が存在していることを示す.

メンバー

教授

野村由司彦

附属病院,助教

坂本良太

総合情報処理センター,准教授

杉浦徳宏