概要

本研究室は、ロボット部門、制御理論部門、モーションコントロール部門から構成されている。

制御理論部門では制御対象の入出力データから直接制御器を設計するデータ駆動型制御器設計法の開発を行っている。本手法では、制御対象から得られる入出力データから直接制御器を設計することが可能であり、設計者の知識・経験に左右されることなく良好な制御系を構築可能である(図1)。

図1

ロボット部門では、人間環境で作業を行うロボットの実現のために、機械的な剛性を可変にできる軽量なアームとステレオカメラを組み合わせて制御を行う手法を開発している。また、下肢の筋力評価や痙性の診断等の、人間の運動機能評価システムを開発している。さらに、図2に示すアシスト装置の開発やトレーニングによる運動機能の改善の研究も行っている。

図2

モーションコントロール部門では、力覚フィードバック機能を有するマスタ・スレーブ型遠隔操作システムの研究開発を行っている(図3)。

図3

メンバー

教授

工学研究科 電気電子工学専攻 駒田 諭
https://researchmap.jp/read0012069/

准教授

工学研究科 電気電子工学専攻 弓場井一裕

助教

工学研究科 電気電子工学専攻 矢代大祐
http://www.cc.mie-u.ac.jp/~yashiro/